조인트

조인트는 제약 조건으로 두 충돌 오브젝트를 연결합니다. Defold는 서로 다른 API를 통해 2D와 3D 물리 모두에서 조인트를 지원합니다.

이 매뉴얼은 physics 모듈에서 제공하는 2D 조인트를 설명합니다. Defold 1.13.2부터 3D 프로젝트에서는 bullet3d.constraint를 통해 힌지, 슬라이더, 스프링 등의 제약 조건을 만들고 제어할 수 있습니다. bullet3d.get_rigid_body()로 얻은 강체와 함께 해당 API를 사용하세요.

2D physics API에서 지원하는 조인트 타입은 다음과 같습니다:

• Fixed (physics.JOINT_TYPE_FIXED) - 두 점 사이의 최대 거리를 제한하는 로프 조인트입니다. Box2D에서는 Rope joint라고 합니다.
• Hinge (physics.JOINT_TYPE_HINGE) - 힌지 조인트는 두 충돌 오브젝트의 앵커 포인트를 지정하고, 두 충돌 오브젝트의 앵커 포인트가 항상 같은 위치에 오도록 이동시키며, 충돌 오브젝트의 상대 회전은 제한하지 않습니다. 힌지 조인트는 정의된 최대 모터 토크와 속도를 가진 모터를 활성화할 수 있습니다. Box2D에서는 Revolute joint라고 합니다.
• Weld (physics.JOINT_TYPE_WELD) - 용접 조인트는 두 충돌 오브젝트 사이의 모든 상대 이동을 제한하려고 시도합니다. 용접 조인트는 주파수와 감쇠비를 사용해 스프링처럼 부드럽게 만들 수 있습니다. Box2D에서는 Weld joint라고 합니다.
• Spring (physics.JOINT_TYPE_SPRING) - 스프링 조인트는 두 충돌 오브젝트가 서로 일정한 거리를 유지하게 합니다. 스프링 조인트는 주파수와 감쇠비를 사용해 스프링처럼 부드럽게 만들 수 있습니다. Box2D에서는 Distance joint라고 합니다.
• Slider (physics.JOINT_TYPE_SLIDER) - 슬라이더 조인트는 지정된 축을 따라 두 충돌 오브젝트가 상대적으로 병진 이동할 수 있게 하고 상대 회전은 방지합니다. Box2D에서는 Prismatic joint라고 합니다.
• Wheel (physics.JOINT_TYPE_WHEEL) - 휠 조인트는 bodyB의 한 점을 bodyA의 한 선에 제한합니다. 휠 조인트는 서스펜션 스프링도 제공합니다. Box2D에서는 Wheel joint라고 합니다.

조인트 만들기

여기에서 설명하는 2D 조인트는 physics.create_joint()를 사용해 프로그래밍 방식으로만 만들 수 있습니다:

-- 두 충돌 오브젝트를 고정 조인트 제약 조건(로프)으로 연결합니다
physics.create_joint(physics.JOINT_TYPE_FIXED, "obj_a#collisionobject", "my_test_joint", vmath.vector3(10, 0, 0), "obj_b#collisionobject", vmath.vector3(0, 20, 0), { max_length = 20 })

위 코드는 두 충돌 오브젝트 obj_a#collisionobject와 obj_b#collisionobject 사이에 연결된 id my_test_joint의 고정 조인트를 만듭니다. 이 조인트는 충돌 오브젝트 obj_a#collisionobject 중심에서 오른쪽으로 10픽셀, 충돌 오브젝트 obj_b#collisionobject 중심에서 위로 20픽셀 떨어진 위치에 연결됩니다. 조인트의 최대 길이는 20픽셀입니다.

조인트 삭제하기

physics.destroy_joint()를 사용해 조인트를 삭제할 수 있습니다:

-- 이전에 첫 번째 충돌 오브젝트에 연결된 조인트를 삭제합니다
physics.destroy_joint("obj_a#collisionobject", "my_test_joint")

조인트 읽기 및 업데이트하기

조인트의 프로퍼티는 physics.get_joint_properties()로 읽고 physics.set_joint_properties()로 설정할 수 있습니다:

function update(self, dt)
    if self.accelerating then
        local hinge_props = physics.get_joint_properties("obj_a#collisionobject", "my_hinge")
        -- 모터 속도를 초당 100회전만큼 증가시킵니다
        hinge_props.motor_speed = hinge_props.motor_speed + 100 * 2 * math.pi * dt
        physics.set_joint_properties("obj_a#collisionobject", "my_hinge", hinge_props)
    end
end

조인트 반작용력과 토크 얻기

조인트에 적용되는 반작용력과 토크는 physics.get_joint_reaction_force()와 physics.get_joint_reaction_torque()로 읽을 수 있습니다.